Главными достопримечательностями села Урусово является построенная в XIX веке бывшая усадьба князей Гагариных и церковь во имя иконы Казанской Божией Матери. Урусово основано примерно в 1715-20гг., владел здешними землями Григорий Аникеевич Урусов, в честь него и было названо село. Его дочерью была Александра Григорьевна Лаваль, благодаря которой был построен храм в честь Казанской иконы Божией Матери. В конце 19 века в усадьбе проживал внук Александры– Виктор Александрович Борх, продавший эту усадьбу князьям Гарариным. Помимо особняка примечателен и частично сохранившийся приусадебный парк, занимавший в прошлом площадь более 20 гектаров, и где росли дубы, липы, яблони, груши, сирень, клён и акация
Усадьбы местных князей были огромные (Зубрилово, Куракино, Устиновых, Макарова), эта совсем на них не похожа. Хоть и двухэтажная (видны места крепления балкона), но небольшая по размерам. Каменный барский дом сегодня занимает урусовский дом культуры и библиотека. В середине XX века в нём размещалась школа (на тот момент в нём ещё не было электричества, а отопление было печным)
Свою историю село Урусово начинает еще в составе Тамбовской провинции Воронежской губернии. Оно было основано в 1715–1720 годах крестьянами из Нижегородской, Тамбовской и Самарской губерний. Свое название, как водится, село получило по имени владельца земель - князя Григория Аникеевича Урусова. Сколько было жителей в момент основания доподлинно не известно, однако 1745 году в селе проживало уже около тысячи человек. От Урусовых земля перешла к графскому роду Лаваль, которые владели здешними землями и крестьянами вплоть до отмены крепостного права.
Церковь во имя иконы Казанской Божией Матери была построена в 1842 году тщанием графини Александры Григорьевны Лаваль. Сегодня это имя простому обывателю ничего не говорит, а в 19-м веке титулованная особа являлась хозяйкой известнейшего литературно-музыкального салона в Санкт-Петербурге, коллекционером и меценатом, владелицей Воскресенского горнодобывающего завода на Урале.
В 1833 году дочь Александры Григорьевны Софья Ивановна Лаваль - фрейлина двора её Величества - вышла замуж за надворного советника, камергера Двора Его Императорского Величества Александра Михайловича Борх. В наследство ей достались семейные имения, в том числе и Урусово. Она стала последней его хозяйкой.
После отмены крепостного права в 1861 году графиня Лаваль-Борх разорилась. Урусовские крестьяне образовали одно общество. Село на тот момент было центром Урусовской волости Сердобского уезда Саратовской губернии. В нем насчитывалось 211 дворов, 1069 мужчин и 1113 женщин.
До конца XIX века в родовой усадьбе в Урусове проживал сын графини Виктор Александрович Борх, который вскоре продал имение князьям Гагариным, а остававшуюся землю – крестьянам.
Здание бывшей усадьбы князей Гагариных, расположенное на одной из улиц, является второй исторической достопримечательностью села после церкви. В 1917 г. жизнь села меняется. Помещица Гагарина уезжает из села в начале октября, оставив вместо себя управляющего Тарасова. Жители после её отъезда разграбили принадлежащую ей усадьбу.
В советское время главный дом усадьбы использовался в качестве школы, а сегодня в нем расположены урусовский Дом культуры и библиотека. Помимо особняка частично сохранился и приусадебный парк, занимавший в прошлом площадь более 20 гектаров. О том, что это был именно парк, нам сейчас может рассказать только характерное расположение растительности. Многолетние деревья растут вокруг усадьбы, а за ними - голая трава.
В начале XX века в Урусове проживали 1800 человек, имелись волостное правление, школа, приют для бедных, лавки, среди ремёсел было развито и известно на всю округу плетение лаптей. Основные занятия местных жителей – земледелие и скотоводство.
Советская власть утвердилась в Урусове в январе 1918 года. В ходе Тамбовского восстания 1920–1921 годов село подвергалось нападениям антоновцев, чинивших жестокую расправу над местными коммунистами. С наступлением мирного времени Урусово стало центром одноимённого сельсовета. В 1935 году совет передал в распоряжение школы сад и бывший особняк Гагариных.
К концу 1970-х годов численность населения Урусова упала до 450 жителей, что отчасти связано с преобразованием в 1961 году школы из десятилетки обратно в восьмилетку и последовавшим оттоком населения в город. В 1985 году было построено современное школьное здание, а школа получила статус средней. В эти годы Урусово являлось центральной усадьбой совхоза «Юбилейный».
Сегодня Урусово – это не только несколько десятков домов, храм и библиотека, это еще и средняя общеобразовательная школа, дом культуры, столовая, фельдшерско-акушерский пункт, отделение связи, главное предприятие - коллективное хозяйство «Юбилейное».